Reglerteknik labb 1
Idag hade vi vår första laboration i reglertekniken, den så kallade "tanklabben". I denna laboration skulle vi reglera höjden vatten i en vattenbehållare först manuellt, sedan med en P-regulator (proportionellt reglerande), sedan med en I-kontrol (integrerande regulator) och till sist med en PI-kontrol (proportionellt och integrerande regulator). Vattenbehållaren hade en pump kopplad till sig, det var den vi skulle styra, samt ett hål i botten där vattnet rann ut.
Att göra det manuellt var svårt. Det tog ungefär 1½ minut att få det stabilt runt rätt värde. Vissa av P- resp I-regulatorerna var bättre, men de hade sina brister. (Varje typ av regulator hade parametrar som kunde ändras)
PI-regulatorn däremot var, med hyfsat inställda parametrar, mycket duktig på att reglera vattennivån! Se nedan:
Den röda linjen i den övre rutan till höger på datorn är "referenssignalen" - den signal (vattennivå) som regulatorn ska följa - och den blå är den faktiska utsignalen (den faktiska vattennivån). Som ni kan se ändrar jag referenshöjden lite då och då för att se hur snabbt regulatorn kan ställa in vattennivån rätt. Nedåt går det inte snabbare än linjärt eftersom vattnet rinner ut genom ett hål vars storlek inte gick att ändra. Men uppåt går det snabbt! Duktig PI-regulator!
Denna laboration var mycket lik de laborationer vi hade i elnätskursen i höstas - ganska korta, enkla, inte så utmanande men ändå roliga och lärorika! På nästa labb ska vi reglera två vattentankar och använda oss av PID-regulatorer (proportionellt, integrerande och deriverande regulatorer), spännande!
Den labben är sjukt nice! Kommer ihåg den. Det var den som fick mig att fatta typ 50% av hela kursen sen behövde man knappt plugga mer lol